Ну конечно на машине, по другому я даже не представляю как передвигаться.

А до Пскова ходит прекрасный ночной поезд, вечером сели, курочку поели, утром встали, и уже в Пскове. билеты подъемные, гостиницы не дорогие. Правда не сезон уже, а на следующий год подумайте. Псков один может все время занять, насколько там много всего. А рядом Изборск, Гдов, Иван-Город.